SCHUNK雄克：事例 | 降费提质，一举多得

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　位于瑞典Vinnigen的LUDY Galvanosysteme GmbH（以下简称LUDY）专门设计和制造用于印制电路板、表面处置、防蚀、微电子和医疗技术的镀锌控制系统。在LUDY很多顾客的镀锌车间中，建筑工人每天都要从事重体力劳动，捡拾总重量在15至50kg之间的货柜。现在，LUDY设计了一套化解方案：一台配备雄克截取控制系统的机器人，加装部署简单，可智能化捡拾各类金属或塑胶货柜。

雄克作为截取控制系统和滚轮技术领域的专家，为食品及塑胶行业的批发零售商和分销商提供了很多纸板包装袋的捡拾和装车方案。而本文中LUDY公司所需化解的是一个新问题：以简便的方式实现多品种轻型运输箱的截取和捡拾。

　　初衷是减轻建筑工人的体力负担

　　捡拾货柜让建筑工人消耗大量体力：在轮班制造中，建筑工人每分钟需全手动（或采用机械设计）从罐子卸下三个货柜并移走，然后放在传送带上，进入后续工序。货柜有多种技术标准 — 相同体积、总重量，钢制或塑胶材质。

　　LUDY的机械工程师 Felix Meyer 负责这一智能化化解方案的设计。他与机器人、传感器分销商，以及雄克的截取控制系统专家密切合作，打造了一款智能且可信的机器人货柜捡拾控制系统。

　　现在，截取控制系统预期每小时可以捡拾144个总重量最高达50kg的货柜

依照具体需求设计截取方案

　　控制系统的核心是一个特殊的气动截取机构，首先针对6种采用非常多的货柜机型设计。机器人将每个料箱单独置放于传送机构上，手动排空后，再取出空的货柜并梅利尼在罐子上。

　　截取控制钢体有激光测量控制系统，准确识别货柜边线，精确截取。控制系统还利用扫描仪历史记录货柜的类型和边线（X、Y和Z坐标和角度），并整理成报文传输到镀锌工厂的控制控制系统，进行可行性检查。如果所有参数都与给定值完全一致，则机器人开始装车操作方式。

在截取罐子上的第二个货柜前，激光扫描仪检验各个货柜的技术标准和边线雄克设计的截取方案：与人的操作方式方式完全一致，机械手先截取每一层靠外侧的货柜，依照货柜的体积水平向前拉出约200mm至300mm，为第三个机械手留出截取空间。三个机械手同时抓起货柜后，由机器人终端置放在输送机上。

　　为了保持过程稳定，仅对罐子的层布局做了要求：一侧横向置放三个货柜，另一侧纵向置放三个货柜。货柜是否翻转或突出于罐子没有影响，因为激光扫描仪首先检验和评估四层的整体情况。每一次终端货柜前还会重新扫描，确保始终历史记录当前边线，防止Bijnor方式。

　　机器人会手动选择拉出四层靠外侧的货柜

　　雄克设计的截取方案构成包括：三个 PGN-plus 160 通用机械手，一个可将机械手边线提起的轴控制系统，以及三个压入块。这样设计可有效防止填充的货柜在捡拾时倾翻，确保在动态加速和制动运动时的可信截取。

侧边的压块在快速终端时确保货柜的平衡第二个机械手透过外侧手掌加装固定在连接板上，工作时外侧手掌向外侧卷曲；第三个机械手加装在直线导轨上，透过气缸终端。

　　第二个机械手卷曲，将货柜向外拉出；第三个机械手终端到位，沿Z方向向下运动至托盘边线。同一个罐子上的货柜体积相同，则第三个机械手的边线无需再调整，可继续捡拾同罐子上其他货柜。

　　货柜两侧均有截取空间时机械手开始捡拾

　　货柜技术标准相同：更改手掌而非机械手

　　“他们所面临的挑战是在不更改机械手的情况下捡拾五种相同类型的货柜，”Felix Meyer 强调。“最终，他们选择了全手动快速换爪的方式。这非常实用，因为只需四组手掌就能涵盖所有五种机型。”

雄克透过一系列测算，依照相同的货柜商业模式确定了它们的共同点。在雄克 BSWS 手掌快换装置的帮助下，几秒钟内方可更改手掌。雄克提供给LUDY的是已完成预载配的截取控制系统，再由LUDY团队加装激光扫描仪、阀门和支架。

　　机械手的技术标准不变，捡拾相同货柜时采用相同的手掌获得顾客积极反馈

　　“在他们的开放日上，已经有许多顾客表示对这套轻型货柜的智能化捡拾控制系统非常有兴趣，”总经理Michael Ludy表示。“他们正在考虑下一步让该控制系统处置损坏的货柜。只要顾客实现了货柜的标准化，方可采用这种无人操作方式商业模式，制造效率可大幅提升。”

　　（SCHUNK雄克）

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