有关工业机器人的11个科学知识概要，“业界人”必看！

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　　先进制造 ◇ 系列技术讲座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　1、工业机器人表述及特点？

　　表述：机器人是一个在四维内部空间具有非常多分量的，并能同时实现诸多拟人动作和功能的机器：而工业机器人则是在工业生产上应用领域的机器人。

　　特点：电子电路、拟人化、适用性、机电一体化

　　2、工业机器人有赫卡泰奥斯子控制系统共同组成？各自的促进作用是什么？

　　驱动控制系统： 使机器人运行起来的传动器。

　　机械结构控制系统： 由机身 手臂 尾端操作方式器 三大件 共同组成的一个多分量的机械控制系统。

感受控制系统： 由内部感应器组件和外部感应器组件共同组成 获取内部和外部自然环境状态的信息。

　　机器人-自然环境可视化控制系统： 同时实现工业机器人与外部自然环境中的设备相互联系和协调的控制系统

　　人-机可视化控制系统： 是操作方式人员参与机器人控制与机器人进行联系的器

　　控制控制系统： 依照机器人的作业指令程序以及从感应器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的体育运动和功能

　　3、什么是机器人的分量？机器人边线操作方式须要几个分量？面目操作方式须要几个分量？为什么？

分量是指机器人所具有的独立单位向量体育运动的数目，不应主要包括Daye（尾端操作方式器）的开合分量，在四维内部空间中描述一个物体的边线和面目须要六个分量，边线操作方式须要3个分量（腰 肩 肘）面目操作方式须要3个分量（收放 方向舵 侧滚）。但是工业机器人的分量，但是工业机器人的自由度是依照其用途而设计的可能小于6个分量，也可能大于6个分量。

　　4、工业机器人的主要技术参数有哪些？

　　答：分量、重复功能定位精度、组织工作范围、最大组织工作速度、承载能力

　　5、机身和手部的促进作用各是什么？在设计时需特别注意哪些难题？

　　答：机身是支承手部的组件，一般同时实现开闭回转和收放等体育运动。机身设计时须要特别注意：

　　1)要有足够的减震和稳定性

　　2)体育运动要灵活，开闭体育运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向器

　　3）结构精心设计要科学合理手部是支承手部脚部和钻孔的社尾庄载荷的组件，尤其高速体育运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响功能定位的准确性。

　　设计手部时要特别注意：

　　1）减震明确要求高

　　2）导向性好

　　3）重量轻

4）体育运动要平稳，功能定位精度要高。其它传动控制系统应尽量简短以提高传动精度和效率 ;各组件精心设计要科学合理，操作方式维护要方便；特殊情况特殊考量，在高温自然环境别列济夫考量热辐射的影响腐蚀性自然环境别列济夫考量防腐蚀难题。危险自然环境应考量镇暴难题

　　6、小腿上的分量主要起什么促进作用？如果明确要求脚部能处于内部空间任一方向则小腿应具有什么样的分量？

　　小腿上的分量主要是同时实现脚部所期望的面目。为了使脚部能处于内部空间任一方向，明确要求手部能同时实现对内部空间三个单位向量X Y Z的转动。即具有翻转收放和偏转三个分量

　　7、脚部的促进作用和特点机器人脚部的促进作用：

　　工业机器人的脚部也叫尾端操作方式器是用来抓握钻孔或工具的组件特点：

　　1）脚部是一个独立的组件

2）脚部是工业机器人的尾端操作方式器。不一定与人的脚部结构相同。能具有手掌也能不具有手掌：能有Daye也能是魔杖

　　3)脚部与小腿相连处可拆卸

　　4）脚部的适用性比较差

　　8、按抓握基本原理脚部分为几类？主要包括哪些具体形式？

　　按抓握基本原理，脚部分为两类 夹持类：主要包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 粘附类;磁锯叶，气锯叶

　　9、电浆式尖头依照组织工作基本原理可分为几类?分别简述其组织工作基本原理按组织工作基本原理分为

　　1）电浆尖头 利用电浆泵抽出粘附头的空气而形成电浆

　　2）喷锯叶尖头 利用拉普拉斯负面效应产生加压 拉普拉斯负面效应 流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减少，反之压力会增加。借助压缩空气和电浆发生器无须专用电浆泵应用领域广泛

3）挤气加压式尖头靠机械促进作用同时实现电浆和释放电浆 无须真空泵控制系统也不须要压缩空气气源经济方便但可靠性稍差

　　10、液压和气压传动在操作方式力 传动性能和控制性能方面的区别1）

　　1） 操作方式力 液压可得到很大的直线体育运动力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可得到较小的直线体育运动力和回转力抓取重量小于300N

　　2）传动性能 液压压缩性小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏体育运动速度最高达2m/s 气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm/s

3） 控制性能 液压压力P流量Q均容易控制可无极调速通过调节PQ可较方便地控制输出功率达到较高的功能定位精度（-0.5到+0.5） 气压低速不易控制难准确功能定位一般不做伺服控制（国外胭脂出气压伺服机构能同时实现任一功能定位 精度-2mm到+2mm)

　　11、伺服电机和步进电机的性能有何不同？

　　一、控制精度不同（伺服电机控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，伺服电机控制精度高于步进电机）

　　二、低频特性不同（伺服电机运转非常平稳，即使低速时也不会出现振动现象，一般伺服电机低频性能好于步进电机）

　　三、过载能力不同（步进电机不具备过载能力，伺服电机具有较强的过载能力）

　　四、运行性能不同（步进电机的控制为开环控制，交流伺服驱动控制系统为闭环控制）

　　五、速度响应性能不同（交流伺服控制系统加速度性能较好）

　　( 文章来源：互联网 )

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