有关机器人臂长的广度阐释，你晓得么？

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　　先进制造 ◇ 系列技术讲座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　顾客在优先选择机器人的时候不仅要关注阻抗，还要关注其尾端最大组织工作内部空间，即机器人尾端可达边线点的臂长与最大拿取高度。臂长，是指逆变器机器人尾端在水平面上的最大组织工作直径，机器人P点在水平面可达至的最北点到机器人底座中心点的距离则为最大组织工作半径，即臂长的一半。最大拿取高度即最大横向体育运动覆盖范围，是指机器人P点能够到达的高点(通常低于机器人的动平台)与最高点之间的覆盖范围。

但在前述应用领域中，相同的机器人、相同的应用领域情景都影响着机器人臂长的优先选择。尤其在进行机器人THF1时，以下几个技术点要特别注意：

　　1.机器人尾端可达组织工作内部空间分为全组织工作内部空间与有praziquantel组织工作内部空间

　　以逆变器机器人为例，全组织工作内部空间是取值所有位姿时机器人尾端可达点的集合，可利用圆弧相交的方法获得，其形状为一个似伞形的三维内部空间，工具栏为W

　　有效组织工作内部空间表述的前提在于机器人驱动机构的螺母条件，该条件是通过排除机器人尾端的奇异姿态以及实体零部件的干涉情况而取值的安全可靠螺母视角。因而，有效组织工作内部空间是指在安全可靠螺母视角覆盖范围内机器人尾端可达至的最大有效组织工作区域，为直观体现有效组织工作内部空间，其图形简化为一个拱顶与倒塔形组合的柱形内部空间(工具栏D)

考虑顾客前述应用领域情况，本文表述的有效组织工作内部空间图形D主要由1个拱顶体、2个倒塔形组成的(示意图所示)，其中D3右图的倒塔形近似于倒圆锥。机器人尾端在有效组织工作内部空间D内，使得机器人整体连续性的大致规律为：水平方向上，P点由底座中心点至最北点时连续性逐渐弱化；横向方向上：P点由底座中心点至高点时连续性逐渐弱化。机器人的前述零部件结构的相同导致连续性弱化程度相同。

　　2.前述应用领域中的拾放跨距需要至少小于臂长20CM

　　每一个公司单厢给出机器人的体育运动覆盖范围，但若是将机器人置入前述集成化解方案时，阻抗、拾放跨距、拾放鼓点、输送带的运转速度等相关因素均是影响臂长THF1的重要因素。

以下图为例，机器人组织工作内部空间与输送带的组织工作内部空间重合的部份构成了集成方案的有效拿取内部空间，位于输送带边线上的A、B两个物品因所处边线相同，经过输送带时，停留在有效拿取内部空间的时间相同，当机器人本体臂长优先选择较小时，传达带拿取易出现盲点，更大的臂长也意味着更大的有效拿取内部空间。

　　3.逆变器更具内部空间占地的优势，大臂长也可以大速度

　　相比其他工业机器人，尾端自由度与组织工作内部空间原本并不是逆变器机器人所擅长的领域；且较大的臂长必然掣肘移动速度，生产效率无法得到实质性提升；超大臂长实用情景多为搬运较重物体，极限运转覆盖范围、高速、较高阻抗对于结构灵活性要求极高，而这些困难随着2019年1月D-2600的问世得以改变，2600mm的超大臂长在逆变器机器人领域蕨盲首列。

该本体属于顾客定制款，属3+1轴产品系列，原是为化解顾客减少占地需求于18年11月份正式立项，耗时2个月，近日完成了最后In-house试验阶段，除实现臂长2600mm之外，最高拿取高度达至890mm，标准鼓点(25-305-25门型轨迹)120次/分钟，重复功能定位精度±0.1mm，不日将在顾客现场投入测试。

在臂长大的情况下，尽可能保证速度及阻抗的良好表现，勃斯塔福德机器人研究所在机械结构方面又有新突破。除传承勃斯塔福德三加一轴原有的结构优势外，受中国传统建筑榫卯结构方式的启发，机器人研究所大胆尝试具有高连续性特征的复合式定平台，该结构大大提升了大臂长结构运转中的灵活性，避免了高阻抗及高速运转下的连续性误差问题；减速机电机一体化的设计，质量轻、体积小，转动精度高，扭矩大；第四轴配套的模块化的转动单元，为大负载高精度的应用领域场合提供更多有效的化解方案，工件能够实现精确摆放无需设计二次功能定位装置。

　　( 文章来源：网络 )

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