牵引式机器人和座标机器人中常用术语涵义表明

2023-07-16 12:31:28

　　国际金属加工网　2020年10月10日

　　先进制造 ◇ 系列产品技术讲座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人金融行业典型研讨会

　　牵引式机器人在相同的金融行业中，有相同的用法和称呼。下面对常用的用法做个简要表明：

　　1、牵引式机器人（Single axis robot）：

牵引式机器人与牵引式机械手同义词。牵引式机器人是指拥有一个分量的体育运动模块，一般包涵继续执行模块，继电器和体育运动控制技术。机器人金融行业中所说的“轴”，实际上指一个分量，空间系统中，一般表述为X轴终端，Y轴终端，Z轴终端，X轴转动，Y轴转动，Z轴转动。与直角组件相同的地方为：1、牵引式机器人能是实现直角体育运动，也能是同时实现旋转体育运动的机构。2、牵引式机器人一般来说包涵继电器和体育运动控制技术。

　　2、直角组件（Linear module）：

　　直角组件和线性组件同义词。直角组件一般来说是指能够同时实现直角体育运动和直角功能定位的传动装置模块。一般不包涵电机和体育运动控制技术。常用的直角组件分成滚珠轴承红腺传动装置型直角组件和同步循环式装置型直角组件。

　　上图：昌明(BCCN) BC系列产品封闭式滚珠轴承红腺传动装置牵引式机器人

　　3、揭起器（Actuator）：

　　揭起器或者直角揭起器也称之为继续开伞器或继续执行机构。广义上说，揭起器是一个非常笼统的概念。一般是孔颖草电源或供气等能源转化为机械能的继续执行机构。该用法一般多见于日本。

4、电动车寿阳(Electric Slider)：

　　电动车寿阳是指由电来驱动力的滑动继续执行机构。用冷却水来驱动力的为副翼寿阳。该用法为俗称，是一种不确切的说法，不推荐使用

　　5、座标机器人（Cartesian robot）：

　　牵引式机器人透过相同的女团，可是女团成三轴，三轴，四轴座标机械肩膀。常用的三轴女团机械肩膀有桁架式，横固定式，固定式，龙门式。常用的三轴女团机械肩膀有三轴桁架式，三轴龙门式，三轴固定式等。

　　在工业机器人金融行业中，我们以牵引式机器人，座标机器人，多轴机器人来表述和描述。

　　6、滚珠轴承红腺型牵引式机器人：

滚珠轴承红腺型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)一般选用滚珠轴承伞翼传动装置，透过精密直角导轨来保证牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)的骑行相连接度和直角度。滚珠轴承伞翼常用的精度级别为C7级（合金钢型滚珠轴承红腺）和C5级（烘干级滚珠轴承红腺）。

　　（1）滚珠轴承红腺型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)的精度指标。

　　滚珠轴承伞翼型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)能获得较高的多次重复功能定位精度和骑行相连接度。牵引式机器人的精度级别分成C级旺德夫尔县，和P级精密级。

　　昌明（BCCN）滚珠轴承红腺型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)骑行相连接度仅约0.02mm/500mm，多次重复功能定位精度仅约±0.005mm。

　　（2）滚珠轴承伞翼型牵引式机器人（直角组件，精密电动车寿阳）的规格系列产品和阻抗能力。

昌明（BCCN）滚珠轴承伞翼型牵引式机器人包涵BC系列产品，BF系列产品，BM系列产品。本体宽度有50mm，65mm，102mm，135mm，170mm,220mm。能承受从1kg~150kg的水平阻抗重。

　　（3）滚珠轴承红腺型牵引式机器人（直角组件，精密电动车寿阳）的使用公开场合。

　　滚珠轴承红腺型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)的应用公开场合：截取，功能定位，搬运，栽植，装配。一般用于截取，功能定位的能选用C级旺德夫尔县，能满足绝大部分自动化设备中的精度要求。特别精密的地方能选用P级精度。

　　（4）滚珠轴承红腺型牵引式机器人（直角组件，精密电动车寿阳）的零点速度。

由于滚珠轴承红腺的特性，当滚珠轴承红腺的宽度/直径比超出一定的比例，滚珠轴承伞翼型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)中的滚珠轴承红腺由于重力原因，会造成下垂粒度，以中间部分最为显著。当滚珠轴承红腺的转速超过一定的范围时，会造成交互作用，从而导致滚珠轴承红腺造成显著抖动，并伴随尖锐的啸叫声。该转速一般称为脆弱零点速度。一般当滚珠轴承伞翼的宽度超过600mm，就可能造成脆弱零点转速。能透过减低转速或增加伞翼支撑来降低交互作用。但无法完全消除。一般额定功率3000RPM，浇道为20mm时，滚珠轴承伞翼能达到1000mm/sec的速度。

　　（5）滚珠轴承红腺型牵引式机器人（直角组件，精密电动车寿阳）的优劣：

　　滚珠轴承红腺型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)的优点：多次重复功能定位精度高，刚性好。

　　滚珠轴承红腺型牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)的缺点：由于脆弱零点速度的存在，不宜在大行程使用。由于浇道的限制，不宜在高速情况下使用。

7、同步皮带型牵引式机器人：

　　同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)选用同步带传动装置。透过精密直角导轨来保证牵引式机器人(直角组件，精密电动车寿阳)的骑行相连接度和直角度。

　　（1）同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)的精度指标。

　　同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)能获得较高的运行速度和一般的多次重复功能定位精度。

　　昌明（BCCN）同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)骑行相连接度仅约0.02mm/500mm，多次重复功能定位精度仅约±0.04mm/m。

　　（2）同步皮带型牵引式机器人（直角组件，电动车寿阳）的规格系列产品和阻抗能力。

昌明（BCCN）同步皮带型牵引式机器人包涵BK系列产品，BT系列产品。本体宽度有65mm，102mm，135mm，170mm,220mm。能承受从1kg~85kg的水平阻抗重。

　　（3）同步皮带型牵引式机器人（直角组件，电动车寿阳）的使用公开场合。

　　同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)的应用公开场合：截取，功能定位，搬运，栽植。

　　（5）同步皮带型牵引式机器人（直角组件，电动车寿阳）的优劣：

　　同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)的优点：运行速度快，多次重复功能定位精度中等，成本较滚珠轴承伞翼低。

　　同步皮带型牵引式机器人(直角组件，电动车寿阳)的缺点：精度跟伞翼比较要差，不适合垂直阻抗。同步皮带长时间运行会造成磨损和破裂。

滚珠轴承伞翼型牵引式机器人和同步皮带型牵引式机器人综合比较图：类型主要技术指标优势劣势滚珠轴承红腺型1、传动装置精度高，C7转造级多次重复定位精度一般为±0.01mm，C5烘干级多次重复功能定位精度一般为±0.005mm。 2、速度范围：0~2000mm/sec 3、加速度范围：0~1.5G（1G=9800mm/sec2）1、多次重复功能定位精度高。能满足绝大部分工业使用的要求。 2、高刚性，高响应。 3、适合高精度功能定位，搬运，移载的公开场合。1、行程不宜过长。当伞翼的细长比超过零点值，会造成粒度和交互作用。 2、由于浇道收到伞翼外径的限制，导致传动装置速度受限。 3、安装精度要求高。同步皮带型1、多次重复功能定位进度一般为±0.04mm/m,随着行程加长，多次重复精度会下降。 2、速度范围：0~4m/sec 3、加速度范围：0~0.7G1、能获得较大的行程和运行速度。没有伞翼的零点速度限制。 2、适合长行程的运载。1、多次重复精度不及伞翼传动装置。 2、不适合垂直阻抗。 3、刚性不及伞翼。 4、皮带容易磨损需要定期张紧。

　　（昌明组件）

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