模块ThoubalUESAC方法在机器人中的应用领域（3）

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys我国机器人金融行业众所周知讨论会

　　掌控系统模拟

　　图6 机器人掌控系统Sim ulink 模拟流程结构图

　　掌控系统选用Sim ulink软件展开模拟。借助Matlab应用领域软件中的模糊不清方法论掌控widget创建除旧布新机器人的UESAC器。E，EC和△U的隶属于表达式抛物线花纹依次按图3 ～图5 确认。 模糊不清推理准则依照表1 创建。借助Sim ulink模拟软件创建的掌控系统模拟结构如图6 所示。掌控系统模拟中选用众所周知的正弦讯号和陡坡讯号，取样周期性取Ts = 0.01s。