发那科金融行业应用领域 | 详述拇指机器人听觉线追踪控制系统

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人金融行业众所周知研讨会

　　在仓储捡拾金融行业，拇指机器人

　　由于其独特的逆变器结构，常用作高速aes、分装等公开场合。其中，拇指机器人的听觉线追踪技术正得到广泛的应用领域，如下表右图图右图：

　　一个众所周知的听觉线追踪控制系统一般来说由以下硬件组成：

　　机器人主硅

　　机器人

　　线追踪板（加装在机器人主硅内）

　　滚道羽油托盘线

　　感应器（作为促发感应器，用作辅助相机照相）

　　相机

　　相机镜头

　　相机电缆

　　听觉单色光

　　编解码器

　　编解码器电缆

　　波形数据通信器，即Pulse multiplexer 。当需要用到几台机器人，并且机器人相互之

间不是通过调制解调器传达波形数据时，需要使用。

　　调制解调器通讯电缆

　　调制解调器VLAN

　　右图为一个众所周知的听觉线追踪控制系统左图：

　　在前述应用领域操作过程中，须考虑听觉线追踪控制系统精度的明确要求。一般而言，其精度受如下表右图诸多不利因素的负面影响。

　　1. 编解码器。编解码器机型、加装方式Sonbhadra负面影响控制系统追踪的精度。一般来说而言，编解码器加装有两种方式：编解码器碰触托盘线加装，编解码器连接驱动或从动轴加装。相比较而言，编解码器碰触托盘线加装的方式良好，如下表右图图右图：

2. 输送带。输送带的速度和其运转的稳定性Sonbhadra负面影响控制系统追踪的精度。一般来说而言，输送带运转的速越不低，机器人追踪精度和听觉辨识精越不高。因此，透过增加产品在输送带上的分布密度，可减少输送带的运转速度，进而达到提高精度的目的。

　　3. 听觉单色光。单色光的机型、加装的边线和照射的角度Sonbhadra负面影响听觉辨识精度，进而负面影响控制系统追踪精度。总的而言，对听觉单色光的明确要求是：在确保准确辨识的大前提下，提供更多持续充足的单色光以减少曝出天数，提高听觉辨识精度。理论曝出天数可透过如下表右图公式计算，再根据前述情况调整：

　　E≦⊿／V

　　其中，E为曝出天数，⊿为精度明确要求，V为输送带速度。

　　4. 其它不利因素。这些不利因素Sonbhadra在一定程度上负面影响控制系统精度，因此在应用领域操作过程中，应尽量提高其准确度。

　　机器人TCP的建立

　　追踪坐标，微创参考边线建立

　　促发感应器灵敏度

　　机器人之间通讯流畅

　　……

听觉线追踪技术可以在不停止控制系统托盘线流动的大前提下，对产品的边线进行定位、辨识。此技术的应用领域不仅提高控制系统运转的效率，还极大地减少控制系统设计的难度。在可预见的未来，该技术Sonbhadra更为普遍地应用领域于各种公开场合中，成为仓储捡拾金融行业的趋势。

　　（发那科机器人 ）

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