哪一类编解码器适宜机器人

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　未来工业机器人的发展趋势，将会由过往侧重于电动汽车制造应用领域逐渐迁移至其它產业，应用领域范围也会随着速度、灵活性、可信性、精度、控制性和可用性而变得更加广泛。此亦为精确定位控制的优先选择与运用日益受到重视之主因。

　　电动汽车行业是采用机器人最为成熟的產业，占整体市场近40％的比例。机器人的多次重复精度达到±0.02mm便符合电动汽车制造业的精度要求，大绝大多数高阶电动汽车產业机器人会配备密闭转动当然式成像编解码器，其它机器人则采用磁和电感式编解码器或环形角器。

但工业机器人的应用领域会由过往侧重于电动汽车制造应用领域逐渐迁移至其它產业。机器人应用领域在电子產业（亦称为3C產业）约占30％的市场比例，随着电子SE9做得越来越精巧柔和，零件也愈加精密，对机器人运动控制的精度要求也就越来越高。

　　优先选择编解码器 保证机器人精度

　　不论机器人本身的设计多么精良，仍须倚赖所采用的组件才能充分发挥其功能与效用。机器人通常由主体（骨架）、伺服驱动系统、减速器及控制系统所组成。控制器需要接收机器人各中间的即时边线答谢，因此编解码器也是保证机器人精度不可或缺的重要组件。

　　一般而言，设计机器人时会采用两种编解码器：成像与磁编解码器。

磁编解码器与成像编解码器在边线感知原理上的差异，会因为自然环境前提不同，而穆谢不一样的效率结果。磁编解码器的设计採用霍尔效应侦测器（Hall-sensor）技术，可在严苛的自然环境前提中输出可信的数位信号答谢，具广泛稳定度、高抗衝击性与抗震能力、稳固密闭及素漾性等特色，且其非智能卡的精巧柔和设计，则可保证长久稳定的运作。

　　成像编解码器采用成像来辨识编解码器边线，不论在分辨率或精度上都更胜磁编解码器一筹。为机器人设计优先选择适宜的编解码器时，必须根据应用领域而所重视的效率来判断：是需要成像编解码器较高的精度，还是在极端自然环境前提下表现依然可信的磁编解码器？

　　协同机器人的当然式磁编解码器应用领域

丹麦的Universal Robots（UR）公司为市场上最成功、最有名的机器人制造商之一。UR所生產的多轴协同机器人采用AksIM系列磁旋转当然式编解码器，提供更多卓越的性能、系统可信性与灵活性。

　　该款编解码器就加装在减速器后方，可直接监控机器人中间的实际转动角度。相较于部份机器人将编解码器加装于减速器前方，此方式可减少库季，使机器人的多次重复精度保持在±0.1mm之间，可应付大绝大多数的市场需求。

　　适用于高阶霍尼韦尔机器人的真正当然式精细刻距成像编解码器

　　运用于霍尼韦尔或电动汽车產业的高阶机器人，比其它领域更倚赖当然式编解码器。採用当然式编解码器可让机器人不必在每次开启后都须返回归零边线或原点边线，此可有效简化开启程序。更重要的是，当然式编解码器还可明显改善机器人的可信性。

一家全球知名的机器人制造商就特别针对霍尼韦尔產业的需求，特别针对化订做一款六轴机器人。该制造西屯庄Renishaw RESOLUTE转动当然式成像编解码器加装于各轴作为第二组当然式编解码器，以提高定位精度。多加装一组编解码器后，机器人的精度与反应灵敏度均有提升，背隙误差的问题也因此明显改善。

　　( 文章来源：网络 )

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