如前所述高级可视化控制系统的机器人焊app程式设计控制系统的开发

2023-07-20 09:17:30

　　如前所述高级IntelliTone化控制系统的机器人焊app程式设计控制系统的开发

　　先进制造 ◇ 系列技术讲座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　序言随着微机性能的不断提高，许多大型的CAD设计软件争相面世发微机版本，因此出现了直接运转在微机上的SolidWorks等软件。在机器人

领域，以往运转在高档绘图组织工作站上的app程式设计软件，如ROBCAD、IGRIP、WORKSPACE等，争相面世了如前所述Windows的app程式设计控制系统。那些软件都是通用的app程式设计软件，尚缺乏对焊特殊应用领域的全力支持，如WORKSPACE更注重校正机能的开发[1>。使用者在程式设计程序时，很多时候还必须通过绘图微创方式建立机器人体育运动路径，这对于大型钻孔或繁杂路径的程式设计，组织工作效率是相当大的。从发展路径上看，app程式设计控制系统正朝着智能化路径发展，使用者程式设计越来越简单方便，手动程式设计技术正式成为人们追求的目标。

哈尔滨工业大学冲压实验室开发的app程式设计控制系统平台AutoCAD2000，事实证明，虽然该软件开发中的自身原因，使的该软件存有一些的局限性，二维设计中的实体造型潜能不足，控制系统难以支撑较繁杂组织工作组件的IntelliTone化，难以实用化。目前具有一定自主总体规划潜能的app程式设计控制系统将极大减少使用者的组织工作效率，钻孔CAD重要信息的以获取正式成为先期总体规划的统计数据输入，这要求app程式设计控制系统的平台有很强的IntelliTone化机能，能对各式各样冲压各项任务中的冲压钻孔展开IntelliTone化。虽然AutoCAD本身二维IntelliTone化机能太弱，采用其他IntelliTone化辅助工具引入的模型，AutoCAD将难以得到足够的钻孔IntelliTone化重要信息，难以同时实现先期的手动总体规划机能。

　　开发适合中国企业的、廉价且专业的焊app程式设计控制系统，对于推广app程式设计的实际应用领域具有重要意义。

　　1 控制系统开发自然环境

　　SolidWorks虽然价格低廉、具有一般使用者所需的机能，已正式成为亚洲地区3D主流设计市场使用者数最多、使用者满意率最高、销售额第一的软件产品，在亚洲地区拥有超过325,000名使用者。因此它的伊瓦诺开发机能很强大，能够开发出焊app程式设计控制系统。开发出的app程式设计控制系统将具有很强的IntelliTone化潜能，从而具有很强的以获取钻孔和沟槽重要信息的潜能，最大程度完成手动程式设计各项任务。这样的焊app程式设计控制系统很容易被中小企业接受。

本文应用领域COM技术的程式设计方法，以SolidWorks的API

　　伊瓦诺开发接口和VC++ 6.0、ATL作为开发辅助工具，在SolidWorks平台展开焊app程式设计控制系统的开发。

　　SolidWorks API提供更多了大量的COM第一类用作伊瓦诺开发［2］，那些COM第一类涵盖了全部的SolidWorks的统计数据模型，通过对SolidWorks的COM第一类的初始化，使用者可以在自己开发的控制系统ML550现与SolidWorks相同的机能。图1为主要的SolidWorks API第一类模型。

　　图3-7 SolidWorks API第一类模型［2］

　　2 机器人焊app程式设计控制系统的第一类IntelliTone化

第一类模型表示动态的、结构化的控制系统“统计数据”性质。它是对模拟主观世界实体的第一类以及第一类彼此之间的关系的态射，叙述了控制系统的动态模型。类-&-第一类间的关系可以概括为归纳关系、女团关系及关连关系。

　　责任编辑给出了三层的机器人组织工作组件中主要的统计数据结构：组织工作组件类，叙述机器人等主观第一类的女团以及那些第一类间的各式各样联系和相互作用；设备类和下肢类。

　　为了在绘图自然环境中IntelliTone地表观焊的体育运动过程，表述了路径第一类，路径第一类中有多个条码点第一类，一个路径第一类与一个部件第一类之间存有受到限制关连。根据以上分析，创建了app程式设计与模拟控制系统的第一类模型，如图2所示。

　　图2 控制系统第一类模型

　　3 控制系统结构

从机能上讲，机器人焊app程式设计控制系统较一般的app程式设计控制系统，增加了焊方面的机能。所以从机能上既包含了一般app程式设计控制系统的机能，同时也突出了对焊的全力支持。责任编辑对各机能组件机能都做了改进。

　　机器人执行级焊app程式设计控制系统的总体结构如图3所示。

　　图3 机能组件划分

　　下面对各组件机能展开描述性介绍。

　　1）设备IntelliTone化

　　该组件用作表述机器人、冲压钻孔、不定式机等邻近设备：将SolidWorks创建的装配体表述为各式各样设备，表述设备的下肢体育运动类型、表述设备辅助工具模块、设定设备的天体力学模块等。创建机器人设备库、不定式机等邻近设备库。

　　2）组织工作组件产业布局

　　控制系统应提供更多创建多设备组成的组织工作组件的潜能，即组织工作组件产业布局机能。在该组件中提供更多了初始化已有设备、表述设备间位姿关系、组建协调体育运动设备的机能。创建组织工作组件库。图4给出了一个搭建的组织工作组件示例。

图4 组织工作组件模拟示例图

　　3）体育运动模拟

　　该组件主要提供更多以下机能：各式各样设备的下肢体育运动、回到零位体育运动；单机器人设备和协调体育运动设备的目标点体育运动、圆弧体育运动、沿路径移动；路径体育运动体育运动方式和模拟步长设定等。

　　4）路径

　　路径机能是app程式设计的一大特点，使得机器人辅助工具的体育运动过程能IntelliTone的记录下来，以便于使用者的。对于冲压各项任务，责任编辑同时实现了利用路径记录现场重要信息的机能，包括各路径点处机器人辅助轴下肢角值、机器人基坐标意义下的TCP位姿，冲压模块等。

　　5）程式设计

　　责任编辑根据已有程式设计语言结合冲压应用领域，提供更多了一种焊app程式设计语言（OLPWL），使用者可利用此语言展开app程式设计组织工作。该语言的特点接近实际焊机器人

的程式设计语言，即方便熟悉机器人操作的程式设计人员使用，又可对程式设计人员展开训练。该组件为集成、调试和模拟机能于一体的app程式设计器。

　　6）统计数据转换

　　一般app程式设计控制系统提供更多了同实际机器人程序展开转换的组件，即程序转换组件。但目前虽然不同机器人厂商采用了不同的程式设计语言，最大的困难在于机器人体育运动统计数据的转换，即体育运动路径点统计数据转换为实际机器人程序使用的路径点（或下肢角）统计数据，虽然不同机器人厂商采用不同的叙述方法和存储格式，可能难以破译这部分重要信息。IGRIP软件也只提供更多了同IGM和MotoMan机器人的直接程序转换。责任编辑提出了一种将体育运动路径点统计数据转换为各机器人程式设计人员都易理解的统计数据格式，实际机器人程序根据此统计数据单独生成的方法。责任编辑规定了通用的路径统计数据叙述方法。

　　7）统计数据上载

app程式设计控制系统也应能根据微创得到的机器人程序转变成模拟组织工作组件中的路径，同样如前所述上述原因，责任编辑提出了统计数据上载机能，将责任编辑规定的通用的路径统计数据上载到app程式设计控制系统中，生成路径。

　　8）状态监测

　　该组件包括了下肢超限检查、下肢体育运动速度和加速度超限检查、碰撞检测

　　。以往的app程式设计控制系统通过预检查的方法对下肢角是否超限展开检测，这种方法使用者不能形成对机器人整条路径体育运动下肢角变化过程的直观感觉。对下肢超限处路径点位姿调整没有帮助。责任编辑采取了在动态体育运动过程中，监测机器人状态变化的方法。给出提示重要信息，不终止机器人的体育运动过程。

　　9）校正

　　为了保证绘图组织工作组件模型与实际组织工作组件模型的一致性，需要展开实际组织工作组件的校正组织工作。

10）辅助组件

　　针对焊的特殊应用领域，责任编辑开发了焊模块统计数据库管理机能。

　　4 结论

　　责任编辑开发了运转在SolidWorks平台上的廉价且专业的焊app程式设计控制系统。该控制系统具有很强的IntelliTone化潜能，解决了以往控制系统因IntelliTone化潜能不足，只能对部分简单钻孔提取钻孔几何重要信息的问题。采用面向第一类技术,创建了机器人焊app程式设计与模拟控制系统的第一类模型,开发了机能较全的机器人焊app程式设计与模拟控制系统。

　　( 文章来源：互联网 )

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