多终端机器人协同掌控系统世界地图资料库建立方法

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　摘要:责任编辑如是说了一种读取图形,将图形展开逐次并展开扫描器将扫描器处理结果插入到资料库的方法,并提供更多了部份实现代码。

　　关键词:单点记法资料库图形扫描器

　　一、问题提出

在多终端机器人协同掌控系统项目中有一个很重要的环节就是协同掌控系统自然环境世界地图资料库的建立。目前终端机器育苗作自然环境世界地图则表示方式有三种:拓扑图、特征图和单点图。单点记法是目前最常用的自然环境可视化方法,特别适合于将来自于不同类型的感应器(如超电磁波、红外、视觉等)的统计数据展开统一描述,且对于超电磁波这样易产生不精确量测统计数据的感应器具有较强的适应能力,因此责任编辑中牵涉的掌控系统选用的是单点世界地图则表示方式。

　　单点记法(gridmap)就是在世界坐标下,将机器人的作业空间分成若干个单点,利用感应器测得的重要信息,确定栅栏边线并映射到相应的单点上。每一单点具有一个可信性值(CertaintyValue),用作则表示在该地区内栅栏分布状况[1]。

　　多终端机器人掌控系统中包括了水陆两栖机器人、野外终端机器人和城市机器人,组织工作自然环境复杂多变,为了演示多终端机器人协同掌控系统的协同功能,我们选定了北京航空航天大学的求是中心广场,该中心广场内有树木、草地和石凳等,可以确保所有的机器人都能在其中体育运动。

整座终端机器人掌控系统选用分层掌控结构,有一台伺服器用作所有机器人的自上而下方向总体规划,接着每一机器人相关联的掌控计算机用作局部方向总体规划和导航掌控,这种掌控结构降低了自上而下方向总体规划的难度,确保了机器人掌控系统即使在自上而下世界地图比较粗糙的情况下仍然能够很好地组织工作。基于以上的设计,决定选用育苗实测的世界地图作为自上而下方向总体规划的世界地图。

　　育苗量测的场地大小为130米长、88米宽,选用AutoCAD绘出整座世界地图。由于AutoCAD绘出的图纸是CorelDRAW,提供更多的是世界地图中物体的形状重要信息,而协同掌控系统软件需要的单点世界地图提供更多的是栅栏的边线重要信息,不能直接使用AutoCAD弗内留斯作为世界地图,因此需要展开世界地图文件格式转换。

一般情况下将整座图形展开整体扫描器,获取每一画素是否相关联栅栏的重要信息,接着再对扫描器后获得的重要信息展开整合处理,分配给每一个单点。而责任编辑如是说了一种首先对图形展开逐次接着再扫描器提取世界地图统计数据并填充到SQLServer的化解方案,并利用VisualC++6.0开发工具编程展开了实现。

　　二、化解方案

　　步骤1:在AutoCAD中执行export命令,优先选择输入文件格式为图形(*.bmp),接着在快照中优先选择要输入的地区,则优先选择地区部份将转化为Windows图形文件。由于图形文件是以画素来历史记录重要信息的,图形的画素数越大,所历史记录的重要信息就越多,因此尽量将影像放大将增加获取的重要信息。我们将130×88米的世界地图放大到了接近于屏幕大小,最终输入的图形画素大小为905×614。

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