多分量机器人掌控的方案

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　　先进制造 ◇ 系列技术讲座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

多分量的掌控是一个繁杂，而具诱惑力的。Energid开发的Actin 是 C++ 软件widget，它透过提供更多软件模块和掌控方法使繁杂的机械掌控和模拟形式化。Actin 软件最初是为美国国家航空航天局设计的，它能为上千个体育运动模块组成的一般来说和终端的机器人提供更多协调掌控的Windows基础的库。 软件设计相关人员运用库能很快地设计出繁杂，智能型的掌控系统。软件设计相关人员还能选定机器人做所希望的天体力学姿势，Actin 手动聚合算法从而设定下肢的边线和速度同时实现选定的机械手的运动。

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　　ACTIN 机器人学widget介面

　　借助Actin， 机器人专家们能把精力放到机器人该做什么，手和工具应该放到哪，而不是该怎样同时实现所明确要求的姿势。对于具有很多体育运动模块的繁杂的机械结构，机械手同时实现一种姿势，机械臂能有相同体育运动的方法。比如，人的手臂，手的边线和方向一定时，踝关节能有相同的体育运动。Actin就是利用这种天体力学的乏味性手动聚合智能掌控，主要包括避开对撞，下肢视角的极限值。能量最小体育运动和反抗环境力矩的创造力最佳化。

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透过可设置的面向对象的设计, Actin 能应用作多种相同机器人。它能既能应用作一般来说式的工业机器人，比如，工厂手动生产线的机器人。也能应用作终端式的机器人，比如，家庭和娱乐用机器人。Actin适用作很多种相同型态下肢和手。 它能模拟和掌控无限个分量和分支联接的结构。

　　ACTIN widget的优点

　　·协调掌控– 可应用作一般来说和终端机器人

　　·智能型体育运动– 能防止对撞，反抗力矩最佳化

　　·内所未有的灵活性– XML为基础的设定使Actin能快速的变化以适应工作明确要求

　　·降低设计成本 – Actin 的交叠平台，C++接口和容易使用的强化掌控结构赋予设计者更大的创造力

· 快速设计检测–SolidWorks 能被用作设计和模拟。只需简单操作就可使设计必要性得到检测

　　·程序的生物降解性– 为一种应用开发的掌控算法能应用作其它的方面

　　·交叠平台的技术全力支持– 可全力支持Linux and Windows

　　ACTIN widget的创造力主要包括

　　·动态模拟任何人Loupe的机器人

　　·摩纳哥（Monte Carlo）模拟分析

　　·模拟场效应下肢? 听觉模拟机器人

　　· 掌控系统的表达用可扩展标记语言(XML)

　　· 聚合 XML 格式描述掌控系统

　　· 掌控系统透过数据传输和通信

　　· 能结合机械听觉

　　·可主动性的掌控

　　ACTIN widget的掌控算法

　　· 对撞防止

　　·下肢视角极限值防止

　　·专一性防止

　　·误差减少

　　·反抗力矩创造力强化

　　·最小动能掌控

　　·最小创造力掌控 失败恢复

·模拟为基础的掌控

　　·用户定义

　　关于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重点解决具有诱惑力问题的机器人和机械听觉建筑学的公司。客户主要包括机器人制造商，五角大楼数个分机构，和美国国家航空航天局的数个研究中心。 公司成立于2001年，总部在美国新泽西州的牛津。更详细的情况，请访问(暂不可见).

　　( 文章来源：网络 )

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